本文述说了在SceneQuery场景下的加速结构BVH。

本文是SceneQuery的最后一篇文章。至此，所有的SceneQuery技术都已叙述完毕。

当然还有其他空间划分方法（SAP，OctTree，K-DTree等）。但这些一般用于模拟时的空间划分，等到模拟章节再说。

绝大部分理论来自于Erin Catto的GDC分享¹（建议阅读）和PBRT[^1]，而实现则参考PhysX5.4.0。

BVH构建更多的理论来源于渲染中光线追踪方向。其中有很多乱七八糟的BVH构建（在CPU上，或使用并行计算，或在GPU上构建）。本文不说那么多乱七八糟的，只说常用的方法。

本章说明了射线检测Raycast算法。

大部分Raycast都是使用向量方程的数值解直接得出，这种的公式大全¹都有记载不再赘述。

本文主要叙述：

1. 射线与凸多面体求交的Slab方法(Cyrus-Beck, Liang-Barsky和Kay-Kajiya)
2. Gino编写的对任意凸体的Raycat算法的论文²解释。此算法也用来做任意凸体之间的Sweep算法。

本文解释了EPA算法及其常见实现。

本文说明了游戏开发中的寻路算法。从BFS到Dijkstra到A*以及A*的变体等。

大部分参考这篇由浅入深的文章¹

本文解释了GJK算法及其常见实现。

这一章描述了判交和MTD算法，包括SAT等。

大部分的判交算法都在公式大全¹中有推导。这里只记录一些难理解的。

这一章描述了各种几何体的最近点计算

大部分的算法在公式大全¹中都有详细推导。我只记录一些较难理解的。

这一章描述了各种几何体表示法，以及BV构建。

这一章描述了物理引擎的结构，并对整个系列文章的路线进行介绍

在使用C++ atomic原子变量的时候，需要指定内存序(memory order)，比如memory_order_relaxed，memory_order_acquire等。我一直没搞明白这些内存序是在做什么。这几天深入理解了一下于是写下这份文章。