这一章描述了各种几何体表示法，以及BV构建。

这一章描述了各种几何体的相交，距离，扫略计算

这一章描述了物理引擎的结构，并对整个系列文章的路线进行介绍

在使用C++ atomic原子变量的时候，需要指定内存序(memory order)，比如memory_order_relaxed，memory_order_acquire等。我一直没搞明白这些内存序是在做什么。这几天深入理解了一下于是写下这份文章。

本文基于PhysX5.5.0源码分析（不过PhysX在这方面从4.0开始几乎没有什么改动）。讲述了PhysX CharacterController的设计实现，以及其中存在的问题。

注：PhysX的CCT实现非常简陋（如果不是工作原因不建议看源码，有这时间不如去看看UE或者Jolt这种物理引擎的实现），而且存在很多问题。我是因为工作原因才要学习，没办法。

本文述说了动态反射库Ponder中的组织结构。

本文述说了基于约束的物理求解器，这是很多游戏物理引擎的核心。

本文述说了基于匹配的模板以及常见模板小工具type_list。

本章的type_list实现代码在mirrow的type_list.hpp中。可自行参考。

本文分析了开源项目EnTT v3.12.2的原理和实现。述说了ECS中的核心数据结构storage。

storage

storage是在sparse_set上进行封装的类，主要用于将组件(component)和实体(entity)关联起来。

本文分析了开源游戏框架Raylib v4.5.0中的batch rendering实现。